A vehicle qualifies as an emergency vehicle when the Public Safety Commission designates it based on an application from the vehicle's user (certain fire and ambulance vehicles are handled by notification instead).
緊急自動車になる自動車は、その自動車を使う人の申請にもとづいて公安委員会が指定したものである（一部の消防用・救急用自動車は届出によるものとされている）。
This statement is TRUE
Explanation
Article 13(1) states that emergency vehicles are those designated by the Public Safety Commission upon the user's application, with the vehicles in items 1 and 1-2 being handled by notification to the Commission. Source: Order for Enforcement of the Road Traffic Act, Article 13 (Emergency Vehicles)
Original text
その自動車を使用する者の申請に基づき公安委員会が指定したもの（第一号又は第一号の二に掲げる自動車についてはその自動車を使用する者が公安委員会に届け出たもの）とする。
Source: Order for Enforcement of the Road Traffic Act — 道路交通法施行令 第十三条（緊急自動車） · Cabinet Order No.270 of 1960
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