In driver substitution, the company vehicle that follows the customer's car being driven is called the escort vehicle (zuihan-yo jidosha).
運転代行で、客に代わって運転する自動車に付いて走る業務用の自動車を「随伴用自動車」という。
This statement is TRUE
Explanation
Correct. The escort vehicle follows to pick up the staff member driving the customer's car — a standard part of how the business runs.
Original text
通常の営業形態として、客に代わつて運転する自動車に、業務用の自動車（随伴用自動車といいます。）が随伴するものであること。
Source: Rules of the Road — 交通の方法に関する教則 第11章 自動車所有者、使用者、安全運転管理者、自動車運転代行業者などの心得 用語のまとめ · National Public Safety Commission Notification No.3
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